在浅色平面上,让mBot沿着黑色轨迹前进。

硬件要求:mBot入门级编程机器人套件

实现方式:将程序上传到Arduino

示例程序下载:初级巡线程序.sb2

示例程序
初级巡线程序

脚本说明

由于黑色可以吸收红外光,结合示例21读取巡线传感器的值,可让mBot识别浅色平面上的黑色轨迹,也可让mBot识别黑色平面上的浅色轨迹

本示例以浅色平面上的黑色轨迹为例,详细介绍如何利用巡线传感器实现mBot沿轨迹行走的效果。

下面例举了mBot相对黑线的4种可能情况,针对这4种情况mBot可采取以下应对策略:
1、在黑线上时,保持前进;
2、偏离黑线时,及时向左或向右纠偏回到正轨;
3、不在黑线时,后退寻找黑线

对应上述4种情况进行编程即为本示例程序:

知识要点
巡线传感器对纯白或纯黑且无反光的表面分辨最佳,一般在浅色平面上可使用黑色电工胶带制作巡线轨迹,以达到较好的巡线效果。

扩展任务

任务1改变mBot前进、转弯的速度,观察mBot的巡线效果。
任务2根据思考在情况4下,mBot还可以使用何种策略重新找回黑线。


附-巡线传感器结构图

巡线传感器结构图巡线传感器结构图